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連成振動と基準振動

ばねでつながれた複数の質点の運動方程式を行列の形 で書き、 から基準振動の角振動数と振幅の比を求め、初期条件から各基準振動の重ね合わせやうなりを求められる

前提

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算数中学高校大学大学院

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説明

ばねでつながれた複数の質点は、一見ばらばらで複雑な動きをしますが、その動きは「すべての質点が同じ角振動数で単振動する特別な動き(基準振動)」の重ね合わせとして書けます。この技能では、運動方程式を行列の形 にまとめ、 を解いて基準振動の角振動数と振幅の比を求めます。さらに初期条件から各基準振動の割合を決め、2 つの基準振動が重なって起こるうなりなども説明できるようになります。分子の振動、連結された振り子、多層の建物の揺れなど、振動するものが互いに力を及ぼし合う場面で広く使います。

なぜそうしてよいのか

質点 のつり合いの位置からの変位を とすると、ばねの力は変位の 1 次式なので、運動方程式は の形になります。これを並べると です。ここで は質量を対角に並べた行列、 はばね定数から決まる行列で、作用・反作用の法則から (対称行列)になります。

そこで「すべての質点が同じ角振動数 、同じ位相で単振動する」解 ( は定数ベクトル)を探します。 なので、代入して で割ると を得ます。これは連立 1 次方程式で、(動かない)以外の解をもつのは係数行列が逆行列をもたないとき、つまり のときだけです。これが を決める方程式で、各 に対する の向き(振幅の比)がその基準振動の形です。 が (すべて同じ質量)なら、 は行列 の固有値、 は固有ベクトルそのものです。

運動方程式は について線形なので、解どうしを足したものもまた解です。 個の質点なら基準振動が 個あり、それぞれの振幅と位相(合わせて 個の定数)を初期の位置と速度( 個)に合わせて決めれば、どんな運動も表せます。2 つの基準振動の角振動数 が近いときは、積和の公式 により、振幅がゆっくり変化する「うなり」が現れます。

手順

  1. 各質点のつり合いの位置からの変位 を同じ向きを正として定め、各質点にはたらくばねの力を書く。ばねの伸びは両端の変位の差(例: )で表す

  2. 運動方程式を並べて の形にし、質量行列 と行列 を読み取る

  3. を仮定し、 を について解く。 を取って基準振動の角振動数とする

  4. 各 を に戻し、振幅の比 (基準振動の形)を求める

  5. 一般の運動を基準振動の和 と書き、初期の位置と速度から を決める。必要なら積和の公式でうなりの形に直す

例題

なめらかな水平面上に、質量 の 2 つの小物体 1, 2 が一直線に並んでいる。左の壁と物体 1、物体 1 と物体 2、物体 2 と右の壁が、それぞればね定数 の軽いばねでつながれており、全体がつり合っている。物体はばねの方向にだけ動くものとする。この系の 2 つの基準振動の角振動数を、小さい順に組で求めよ。

例題の解答

(手順 1)つり合いの位置からの右向きの変位を とする。物体 1 には左のばねから 、中央のばね(伸び )から の力がはたらく。物体 2 には中央のばねから 、右のばね(縮み )から の力がはたらく。

(手順 2)運動方程式は

なので

(手順 3)

より 、すなわち 。 を取って 、。

(手順 4、参考) のとき の 1 行目は で (2 つが同じ向きに動き、中央のばねは伸び縮みしない)。 のとき で (逆向きに動く)。

よって、小さい順に 。

答え:

よくある誤り

この説明は AI が書き、別の AI が例題を独立に解いて答えを確かめ、説明を一歩ずつ査読しました。

入口の問題

この技能を使う問題

この技能の次に学べること